ROBOTICA

Pasquale CHIACCHIO ROBOTICA

0622700043
DIPARTIMENTO DI INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE ED ELETTRICA E MATEMATICA APPLICATA
CORSO DI LAUREA MAGISTRALE
INGEGNERIA INFORMATICA
2018/2019



OBBLIGATORIO
ANNO CORSO 2
ANNO ORDINAMENTO 2017
PRIMO SEMESTRE
CFUOREATTIVITÀ
432LEZIONE
324ESERCITAZIONE
216LABORATORIO
Obiettivi
L’INSEGNAMENTO HA L'OBIETTIVO DI PRESENTARE GLI ELEMENTI DI BASE DELLA MODELLISTICA E DEL CONTROLLO DI ROBOT.

CONOSCENZE E CAPACITÀ DI COMPRENSIONE
MODELLISTICA DEI ROBOT INDUSTRIALI. CONTROLLO DEI ROBOT INDUSTRIALI.

CONOSCENZA E CAPACITÀ DI COMPRENSIONE APPLICATE
CAPACITÀ DI MODELLARE LA CINEMATICA DI UN SISTEMA ROBOTICO INDUSTRIALE. CAPACITÀ DI PROGETTARE SISTEMI DI CONTROLLO DI ROBOT INDUSTRIALI MEDIANTE LE TECNICHE DI CONTROLLO DEI SISTEMI LINEARI E NON LINEARI.
Prerequisiti
PER IL PROFICUO RAGGIUNGIMENTO DEGLI OBIETTIVI PREFISSATI SONO RICHIESTE CONOSCENZE DI BASE DI INFORMATICA E DI AUTOMATICA

Contenuti
STRUTTURA E COMPONENTI DI UN ROBOT INDUSTRIALE: IL ROBOT INDUSTRIALE. STRUTTURA DEI MANIPOLATORI. (ORE LEZIONE/ESERCITAZIONE/LABORATORIO 2/-/-)

CINEMATICA: MATRICE DI ROTAZIONE. ANGOLI DI EULERO. TRASFORMAZIONI OMOGENEE. CINEMATICA DIRETTA. CINEMATICA DI STRUTTURE TIPICHE DI MANIPOLAZIONE. PROBLEMA CINEMATICO INVERSO. CINEMATICA DIFFERENZIALE. JACOBIANO ANALITICO E GEOMETRICO. ANALISI DELLA RIDONDANZA. ALGORITMI PER L'INVERSIONE CINEMATICA CON INVERSA E TRASPOSTA DELLO JACOBIANO. (ORE 10/6/-)

PIANIFICAZIONE DI TRAIETTORIE. (ORE 6/4/-)

DINAMICA: MODELLO DINAMICO E PROPRIETÀ DEL MODELLO DINAMICO. DINAMICA DIRETTA E DINAMICA INVERSA. (ORE 4/-/-)

ATTUATORI E SENSORI (ORE 4/2/-)

CONTROLLO: CONTROLLO NELLO SPAZIO DEI GIUNTI. CONTROLLO INDIPENDENTE AI GIUNTI. COMPENSAZIONE IN AVANTI A COPPIA PRECALCOLATA. CONTROLLO CENTRALIZZATO. CONTROLLO PD PIÙ GRAVITÀ. CONTROLLO A DINAMICA INVERSA NELLO SPAZIO GIUNTI. (ORE 12/6/-)

UNITÀ DI GOVERNO. ARCHITETTURA HARDWARE E SOFTWARE. LINGUAGGI DI PROGRAMMAZIONE DI ROBOT INDUSTRIALI. (ORE 4/-/-)

INTRODUZIONE ALLA ROBOTICA MOBILE (6/2/-)

ESPERIENZA IN LABORATORIO DELLA PROGRAMMAZIONE E CONTROLLO DI UN ROBOT INDUSTRIALE (ORE -/-/4)

TOTALE ORE 48/20/4
Metodi Didattici
L’INSEGNAMENTO CONTEMPLA LEZIONI TEORICHE, ESERCITAZIONI IN AULA ED ATTIVITÀ DI LABORATORIO. NELLE ESERCITAZIONI IN AULA VIENE ASSEGNATO AGLI STUDENTI UN ESERCIZIO DA RISOLVERE.

PER POTER SOSTENERE LA VERIFICA FINALE DEL PROFITTO E CONSEGUIRE I CFU RELATIVI ALL’ATTIVITA' FORMATIVA, LO STUDENTE DOVRA' AVERE FREQUENTATO ALMENO IL 70% DELLE ORE PREVISTE DI ATTIVITA' DIDATTICA ASSISTITA.
Verifica dell'apprendimento
LA PROVA DI ESAME È FINALIZZATA A VALUTARE NEL SUO COMPLESSO: LA CONOSCENZA E LA CAPACITÀ DI COMPRENSIONE DEI CONCETTI PRESENTATI AL CORSO; LA CAPACITÀ DI APPLICARE TALI CONOSCENZE PER LA RISOLUZIONE DI MODELLAZIONE E CONTROLLO DI ROBOT INDUSTRIALI, L’AUTONOMIA DI GIUDIZIO, LE ABILITÀ COMUNICATIVE E LA CAPACITÀ DI APPRENDERE.

LA PROVA CONSISTE IN UNA PROVA SCRITTA, IL CUI SCOPO È VALUTARE LA CAPACITÀ DI APPLICARE LE CONOSCENZE, L’ESPOSIZIONE IN FORMA SCRITTA, L’AUTONOMIA DI GIUDIZIO, E DA UN COLLOQUIO ORALE, IL CUI SCOPO È VALUTARE LE CONOSCENZE E LE CAPACITÀ DI COMPRENSIONE ACQUISITE, LA CAPACITÀ DI APPRENDERE DIMOSTRATA, L’ESPOSIZIONE ORALE.

ALLA PROVA SCRITTA È ATTRIBUITA UNA VALUTAZIONE IN DIPENDENZA DELLA CORRETTEZZA DELLA IMPOSTAZIONE E DEI RISULTATI NELLA SEGUENTE SCALA: OTTIMO, BUONO, DISCRETO, PIÙ CHE SUFFICIENTE, SUFFICIENTE, INSUFFICIENTE. LA VALUTAZIONE INSUFFICIENTE RICHIEDE LA RIPETIZIONE DELLA PROVA SCRITTA.

LA VALUTAZIONE DEL COLLOQUIO TERRÀ CONTO DELLE CONOSCENZE DIMOSTRATE DALLO STUDENTE E DEL GRADO DEL LORO APPROFONDIMENTO, DELLA CAPACITÀ DI APPRENDERE DIMOSTRATA, DELLA QUALITÀ DELL’ESPOSIZIONE.

NELLA VALUTAZIONE FINALE, ESPRESSA IN TRENTESIMI, LA VALUTAZIONE DELLE PROVA SCRITTA PESERÀ PER IL 40% MENTRE IL COLLOQUIO ORALE PER IL 60%. LA LODE POTRÀ ESSERE ATTRIBUITA AGLI STUDENTI CHE DIMOSTRINO DI SAPER APPLICARE LE CONOSCENZE ACQUISITE CON NOTEVOLE AUTONOMIA.
Testi
ROBOTICS - MODELLING, PLANNING AND CONTROL, SPRINGER, LONDON, 2009, ISBN 978-1-84628-641-4 (SI CONSIGLIA LA VERSIONE IN INGLESE, ESISTE COMUNQUE ANCHE UNA VERSIONE IN ITALIANO: B. SICILIANO, L. SCIAVICCO, L. VILLANI, G. ORIOLO, “ROBOTICA - MODELLISTICA, PIANIFICAZIONE E CONTROLLO”, TERZA EDIZIONE, MCGRAW-HILL, MILANO, 2008, ISBN: 978-8-83866-322-2)
Altre Informazioni
L’INSEGNAMENTO È EROGATO IN PRESENZA. LA LINGUA DI INSEGNAMENTO È L’ITALIANO.
  BETA VERSION Fonte dati ESSE3 [Ultima Sincronizzazione: 2019-10-21]