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CONTROLLO DECENTRALIZZATO E DISTRIBUITO PER SISTEMI DI AUTOMAZIONE INDUSTRIALE E ROBOTICA

Il progetto si occuperà del controllo distribuito di sistemi ciberfisici nell’ambito dell’automazione industriale e della robotica. In tale ambito, particolare attenzione sarà dedicata al contesto applicativo dei sistemi logistici in senso ampio, dove l’interazione che sussiste tra la parte computazionale e quella fisica del sistema assume particolare rilevanza. Le architetture di controllo comunemente utilizzate per siffatti sistemi sono di tipo centralizzato. L’adozione di uno schema di tipo decentralizzato e distribuito presenta il vantaggio di incrementare la robustezza e la scalabilità ma di contro, in assenza di un adeguato scambio di informazioni, le prestazioni possono decadere significativamente come pure la capacità di rilevare guasti nel sistema. L’approccio adottato sarà di tipo multi agente. I risultati attesi sono: l’identificazione di modelli di guasto per sistemi ciberfisici multi-agente; lo sviluppo di tecniche di controllo distribuito di sistemi ciberfisici multi-agente che riducano al massimo lo scambio di informazioni tra le varie parti che compongono il sistema stesso e che permettano di ottenere performance comparabili con quelle dei sistemi centralizzati; lo sviluppo di metodi di diagnosi e di diagnosticabilità dei guasti per sistemi multi-agente; lo sviluppo di algoritmi di fault recovery in grado di riconfigurare il sistema dopo l’occorrenza di guasti al fine di garantirne il massimo della funzionalità in condizioni degradate.