ENRICO FERRENTINO | ROBOTICA

cod. 0622700082

ROBOTICA

	0622700082
	DIPARTIMENTO DI INGEGNERIA DELL'INFORMAZIONE ED ELETTRICA E MATEMATICA APPLICATA
	CORSO DI LAUREA MAGISTRALE
	INGEGNERIA INFORMATICA
	2020/2021

CURRICULUM AUTOMATION AND CONTROL SYSTEMS

	OBBLIGATORIO
	ANNO CORSO 1
	ANNO ORDINAMENTO 2017
	SECONDO SEMESTRE

MODULI

SSD	CFU	ORE	ATTIVITÀ	TIPO DI ATTIVITÁ FORMATIVA
ING-INF/04	3	24	LEZIONE	CARATTERIZZANTE
ING-INF/04	3	24	ESERCITAZIONE	CARATTERIZZANTE

DOCENTI

	PASQUALE CHIACCHIO T Curriculum
	ENRICO FERRENTINO Curriculum

	Obiettivi
	IL CORSO FORNIRÀ CONOSCENZE DI BASE SUI METODI DI CONTROLLO PER BRACCI MANIPOLATORI ROBOTICI E COPRIRÀ ANCHE I ROBOT SU BASE MOBILE. IL FOCUS DEL CORSO SARÀ SIA SUGLI ASPETTI METODOLOGICI CHE SU QUELLI ORIENTATI ALLE APPLICAZIONI. CIÒ SARÀ OTTENUTO PRIMA INTRODUCENDO GLI ARGOMENTI TEORICI E POI ESPLORANDO QUESTE NOZIONI CON L’UTILIZZO DI AMBIENTI DI SIMULAZIONE E DI PROGETTAZIONE ASSISTITA AL CALCOLATORE. CONOSCENZE E CAPACITÀ DI COMPRENSIONE: • MODELLAZIONE CINEMATICA DEI ROBOT; • TECNICHE DI CONTROLLO NELLO SPAZIO DEI GIUNTI; • PIANIFICAZIONE DEL COMPITO; • ROBOT MOBILI. CONOSCENZA E CAPACITÀ DI COMPRENSIONE APPLICATE: • DERIVARE LE EQUAZIONI CINEMATICHE DI UNA STRUTTURA ROBOTICA DATA; • PROGETTARE UN CONTROLLORE PER ROBOT NELLO SPAZIO DEI GIUNTI; • UTILIZZARE AMBIENTI DI SIMULAZIONE E DI PROGETTAZIONE ASSISTITA AL CALCOLATORE PER APPLICAZIONI ROBOTICHE.

IL CORSO FORNIRÀ CONOSCENZE DI BASE SUI METODI DI CONTROLLO PER BRACCI MANIPOLATORI ROBOTICI E COPRIRÀ ANCHE I ROBOT SU BASE MOBILE. IL FOCUS DEL CORSO SARÀ SIA SUGLI ASPETTI METODOLOGICI CHE SU QUELLI ORIENTATI ALLE APPLICAZIONI. CIÒ SARÀ OTTENUTO PRIMA INTRODUCENDO GLI ARGOMENTI TEORICI E POI ESPLORANDO QUESTE NOZIONI CON L’UTILIZZO DI AMBIENTI DI SIMULAZIONE E DI PROGETTAZIONE ASSISTITA AL CALCOLATORE.

CONOSCENZE E CAPACITÀ DI COMPRENSIONE:
• MODELLAZIONE CINEMATICA DEI ROBOT;
• TECNICHE DI CONTROLLO NELLO SPAZIO DEI GIUNTI;
• PIANIFICAZIONE DEL COMPITO;
• ROBOT MOBILI.

CONOSCENZA E CAPACITÀ DI COMPRENSIONE APPLICATE:
• DERIVARE LE EQUAZIONI CINEMATICHE DI UNA STRUTTURA ROBOTICA DATA;
• PROGETTARE UN CONTROLLORE PER ROBOT NELLO SPAZIO DEI GIUNTI;
• UTILIZZARE AMBIENTI DI SIMULAZIONE E DI PROGETTAZIONE ASSISTITA AL CALCOLATORE PER APPLICAZIONI ROBOTICHE.

	Prerequisiti
	NON VI SONO PROPEDEUTICITÀ. COMUNQUE, PER IL RAGGIUNGIMENTO DEGLI OBIETTIVI DEL CORSO SONO RICHIESTE CONOSCENZE DI CONTROLLI AUTOMATICI DEI SISTEMI DINAMICI, SIA A TEMPO CONTINUO CHE A TEMPO DISCRETO. QUESTE CONOSCENZE POSSONO ESSERE ACQUISITE NEL CORSO: AUTOMAZIONE SONO INOLTRE RICHIESTE CONOSCENZE DI BASE DI INFORMATICA.

	Contenuti
	MATRICI DI ROTAZIONE E LORO COMPOSIZIONE – TRASFORMAZIONI OMOGENEE – CINEMATICA DIRETTA – PROBLEMA CINEMATICO INVERSO (ORE LEZIONI/ESERCITAZIONI/LABORATORIO 6/3/3) CINEMATICA DIFFERENZIALE – JACOBIANO GEOMETRICO E ANALITICO – SINGOLARITÀ CINEMATICHE – ANALISI RIDONDANZA – INVERSIONE DELLA CINEMATICA DIFFERENZIALE – DUALITÀ CINETO-STATICA (ORE 5/3/3) PERCORSO E TRAIETTORIE – MOTO PUNTO-PUNTO NELLO SPAZIO DEI GIUNTI – MOTO ATTRAVERSO SEQUENZA DI PUNTI – PRIMITIVE DI PERCORSO NELLO SPAZIO OPERATIVO (ORE 4/2/2) MODELLO DINAMICO E SUE PROPRIETÀ - AZIONAMENTI ELETTRICI E RIDUTTORI MECCANICI – CONTROLLO DECENTRALIZZATO NELLO SPAZIO DEI GIUNTI – COMPENSAZIONE IN AVANTI – CONTROLLO A DINAMICA INVERSA (ORE 5/3/3) ROBOT MOBILI SU RUOTE– VINCOLI ANOLONOMI – MODELLI CINEMATICI UNICICLO E BICICLO – PIANIFICAZIONE DEL MOTO – ROBOT SOTTOMARINI – ROBOT VOLANTI (ORE 4/2/-) TOTALE ORE (24/13/11)

Contenuti

MATRICI DI ROTAZIONE E LORO COMPOSIZIONE – TRASFORMAZIONI OMOGENEE – CINEMATICA DIRETTA – PROBLEMA CINEMATICO INVERSO (ORE LEZIONI/ESERCITAZIONI/LABORATORIO 6/3/3)

CINEMATICA DIFFERENZIALE – JACOBIANO GEOMETRICO E ANALITICO – SINGOLARITÀ CINEMATICHE – ANALISI RIDONDANZA – INVERSIONE DELLA CINEMATICA DIFFERENZIALE – DUALITÀ CINETO-STATICA (ORE 5/3/3)

PERCORSO E TRAIETTORIE – MOTO PUNTO-PUNTO NELLO SPAZIO DEI GIUNTI – MOTO ATTRAVERSO SEQUENZA DI PUNTI – PRIMITIVE DI PERCORSO NELLO SPAZIO OPERATIVO (ORE 4/2/2)

MODELLO DINAMICO E SUE PROPRIETÀ - AZIONAMENTI ELETTRICI E RIDUTTORI MECCANICI – CONTROLLO DECENTRALIZZATO NELLO SPAZIO DEI GIUNTI – COMPENSAZIONE IN AVANTI – CONTROLLO A DINAMICA INVERSA (ORE 5/3/3)

ROBOT MOBILI SU RUOTE– VINCOLI ANOLONOMI – MODELLI CINEMATICI UNICICLO E BICICLO – PIANIFICAZIONE DEL MOTO – ROBOT SOTTOMARINI – ROBOT VOLANTI (ORE 4/2/-)

TOTALE ORE (24/13/11)

	Metodi Didattici
	LEZIONI INTEGRATE CON ESERCITAZIONI SVOLTE IN AULA E IN LABORATORIO INFORMATICO. FREQUENZA OBBLIGATORIA. E' RICHIESTA LA FREQUENZA DI ALMENO IL 70% DELLE ORE DI DIDATTICA ASSISTITA.

	Verifica dell'apprendimento
	L'ESAME È PROGETTATO PER VALUTARE CONTEMPORANEAMENTE LA CONOSCENZA E LA COMPRENSIONE DEI CONCETTI PRESENTATI NEL CORSO, L'ABILITÀ NELL'APPLICARE TALE CONOSCENZA PER RISOLVERE PROBLEMI DI MODELLISTICA E CONTROLLO DI ROBOT, L'INDIPENDENZA DI GIUDIZIO, LE CAPACITÀ COMUNICATIVE E LA CAPACITÀ DI APPRENDIMENTO. L'ESAME SI SVOLGERÀ IN DUE FASI: UNA PROVA SCRITTA CHE PUÒ ANCHE CONTENERE QUESITI PER VALUTARE LA CONOSCENZA E LA COMPRENSIONE DEGLI ASPETTI METODOLOGICI; UNA PROVA AL CALCOLATORE PER VALUTARE LE COMPETENZE PRATICHE. IN CASO DI DUBBI, CI SARÀ ANCHE UN COLLOQUIO ORALE. LA VALUTAZIONE FINALE SARÀ ESPRESSA IN TRENTESIMI, CON LA PROVA SCRITTA CHE PESA PER IL 70% E LA PROVA AL CALCOLATORE PER IL 30%. LA LODE POTRÀ' ESSERE ASSEGNATA A PROVE CHE, OLTRE AD ESSERE PRIVE DI ERRORI, PRESENTINO IN MANIERA CHIARA LE METODOLOGIE UTILIZZATE.

Verifica dell'apprendimento

L'ESAME È PROGETTATO PER VALUTARE CONTEMPORANEAMENTE LA CONOSCENZA E LA COMPRENSIONE DEI CONCETTI PRESENTATI NEL CORSO, L'ABILITÀ NELL'APPLICARE TALE CONOSCENZA PER RISOLVERE PROBLEMI DI MODELLISTICA E CONTROLLO DI ROBOT, L'INDIPENDENZA DI GIUDIZIO, LE CAPACITÀ COMUNICATIVE E LA CAPACITÀ DI APPRENDIMENTO.
L'ESAME SI SVOLGERÀ IN DUE FASI: UNA PROVA SCRITTA CHE PUÒ ANCHE CONTENERE QUESITI PER VALUTARE LA CONOSCENZA E LA COMPRENSIONE DEGLI ASPETTI METODOLOGICI; UNA PROVA AL CALCOLATORE PER VALUTARE LE COMPETENZE PRATICHE. IN CASO DI DUBBI, CI SARÀ ANCHE UN COLLOQUIO ORALE.
LA VALUTAZIONE FINALE SARÀ ESPRESSA IN TRENTESIMI, CON LA PROVA SCRITTA CHE PESA PER IL 70% E LA PROVA AL CALCOLATORE PER IL 30%. LA LODE POTRÀ' ESSERE ASSEGNATA A PROVE CHE, OLTRE AD ESSERE PRIVE DI ERRORI, PRESENTINO IN MANIERA CHIARA LE METODOLOGIE UTILIZZATE.

	Testi
	B. SICILIANO, L. SCIAVICCO, L. VILLANI, G. ORIOLO, ROBOTICS - MODELLING, PLANNING AND CONTROL, SPRINGER, LONDON, 2009, ISBN 978-1-84628-642-1, ENGLISH LANGUAGE. ESISTE ANCHE LA VERSIONE IN TIALIANO : B. SICILIANO, L. SCIAVICCO, L. VILLANI, G. ORIOLO, “ROBOTICA - MODELLISTICA, PIANIFICAZIONE E CONTROLLO”, TERZA EDIZIONE, MCGRAW-HILL, MILANO, 2008, ISBN: 978-8-83866-322-2 ULTERIORE MATERIALE POTRÀ ESSERE MESSO A DISPOSIZIONE DEGLI STUDENTI TRAMITE LA PIATTAFORMA DI E-LEARNING.

Testi

B. SICILIANO, L. SCIAVICCO, L. VILLANI, G. ORIOLO, ROBOTICS - MODELLING, PLANNING AND CONTROL, SPRINGER, LONDON, 2009, ISBN 978-1-84628-642-1, ENGLISH LANGUAGE.
ESISTE ANCHE LA VERSIONE IN TIALIANO : B. SICILIANO, L. SCIAVICCO, L. VILLANI, G. ORIOLO, “ROBOTICA - MODELLISTICA, PIANIFICAZIONE E CONTROLLO”, TERZA EDIZIONE, MCGRAW-HILL, MILANO, 2008, ISBN: 978-8-83866-322-2

ULTERIORE MATERIALE POTRÀ ESSERE MESSO A DISPOSIZIONE DEGLI STUDENTI TRAMITE LA PIATTAFORMA DI E-LEARNING.

	Altre Informazioni
	IL LINGUAGGIO DI INSEGNAMENTO È L'ITALIANO.

BETA VERSION Fonte dati ESSE3 [Ultima Sincronizzazione: 2022-05-23]

ENRICO FERRENTINO | ROBOTICA